Simbolo della potestà feudale dei vescovi tarantini, il Castello Episcopio sorge a monte del centro antico, segnando il punto di frattura ma anche la cerniera di mediazione tra la città storica e la città nuova.

Tale costruzione copre complessivamente 6150 metri quadri circa ed ha un'altezza massima, nella torre maestra coronata da venti merli, di oltre 28 metri.

Certamente venne in origine eretto in proporzioni minuscole rispetto all'ampiezza attuale. Il primo impianto doveva essenzialmente essere una residenza di campagna dei vescovi tarantini, una tipica masseria - fortezza così comuni nella zona e nella Puglia nel XIII secolo.

Promotore della fortificazione fu quell'arcivescovo Giacomo d'Atri (1354 -1381), principale fautore dell'urbe grottagliese, il quale cinse di mura l'abitato e fece innalzare la Chiesa Madre. Di questi anni sicuramente è la torre maestra del castello che ancora domina nel cortile dell'attuale castello. La parte più antica del castello con ogni probabilità è l'ala che si affaccia sul giardino interno. Naturalmente anche questa parte è stata notevolmente rimaneggiata nel corso dei secoli, ma è sicuramente antecedente alla costruzione seicentesca quale è l'ala che si affaccia sulla pubblica via.

Il cardinale Bonifacio Caetani (1613-1617), discendente da una nobile famiglia romana, non affatto soddisfatto della modesta ma sicura residenza, ne volle una molto più ampia e degna di un principe. Sorse così l'attuale palazzo seicentesco.

Con l'intervento dell'arc. Tommaso Caracciolo del 1649, le due ali, quella che pochi anni prima aveva modificato mons. Caetani e quella più antica, divennero un corpo solo.

Altri interventi e modifiche si susseguirono fino ai primi anni del XX secolo; in particolare il mons. Pietro Alfonso Jorio (1885-1908) volle che il castello servisse a qualcosa di più che non alla sola residenza estiva di prelati tarantini e chiamò a Grottaglie le suore stimmatine, sistemandole sia nel castello, che in una casa confinante.
Di questo periodo è la recinzione del giardino che sorge dietro la parte del castello dovuta al Caetani e la ripartizione delle stanze in più piccoli ambienti.

Un edificio di tanto valore storico e artistico non poteva, esaurite le funzioni per cui era stato creato, rimanere in stato di abbandono, e così le amministrazioni comunali già da diversi anni si sono premurate di ottenere in uso tutto il complesso dalla curia tarantina.
Grazie al restauro dei primi anni '80 e ad altri interventi più recenti di risistemazione ora l'antico maniero è un luogo ancora vivo, che ospita nelle sue sale numerose manifestazioni artistiche e culturali, e, soprattutto, è stato giustamente designato quale sede del Museo della Ceramica.